码垛机器人的组成装置有：

1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。

2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。

3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。

4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务

5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。

6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。

工作流程：

         码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。 

机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

山东腾阳智能装备有限公司是集产品研发、生产制造、销售为一体的高新技术企业，从事工业机器人码垛机、自动化生产线、输送设备、工业控制系统工程，节能设备等相关产品的研发和成套设备、系统的设计、制造、安装调试及服务。

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